Arduino İle Engelden Kaçan Araba

const int sol_i = 2; // motor sürücü pinleri tanımlandı
const int sol_g = 3;
const int sag_i = 4;
const int sag_g = 5;

int  sure = 0; // mesafe hesabından kullanılacak olan değişkenler tanımladı
int mesafe = 0;

void setup()

{
pinMode(trig , OUTPUT); // sensörün trigger pini çıkış olarak ayarlandı
pinMode(echo , INPUT ); // sensörün echo pini giriş olarak ayarlandı

pinMode(sol_i, OUTPUT); // motor sürücü pinleri çıkış olarak ayarlandı
pinMode(sol_g, OUTPUT);
pinMode(sag_i, OUTPUT);
pinMode(sag_g, OUTPUT);
}

void loop()

{
digitalWrite(trig , HIGH);
delayMicroseconds(1000);  
digitalWrite(trig ,  LOW);

sure = pulseIn(echo , HIGH);
mesafe = (sure / 2) / 28.5;

if (mesafe < 30 ) // mesafe 30cm den küçük ise robotu geri al ve döndür
{
digitalWrite(sol_i ,  LOW);
digitalWrite(sol_g , HIGH);
digitalWrite(sag_i ,  LOW);
digitalWrite(sag_g , HIGH);
delay(150);

digitalWrite(sol_i ,  LOW);
digitalWrite(sol_g , HIGH);
digitalWrite(sag_i , HIGH);
digitalWrite(sag_g ,  LOW);
delay(250);
}
else // mesafe 30cm den büyük ise düz git
{
digitalWrite(sol_i , HIGH);
digitalWrite(sol_g ,  LOW);
digitalWrite(sag_i , HIGH);
digitalWrite(sag_g ,  LOW);
}
}